관리번호			2026–정보·융합- 1-지정공모-1		RFP 유형코드		목적·내용	성과물 특성	지원유형
							R	1	1
							원천연구	시작품․시제품 제작, 성능, 신뢰성 평가 (TRL 5~7)	일반연구개발
국가전략연구 기획평가전문분야			PM분야	정보·융합기술	RB분야		휴머노이드	RB 세부분야	-
사업명			민관협력 기반 AI 휴머노이드 원천기술 고도화
RFP명			AI 휴머노이드 기반 공공 실환경 장기복합 작업 자율 수행 기술 개발
			(TRL : [시작] 5 단계 ~ [종료] 7 단계)
지원 정보	지원기간		2026.04 ~ 2030.12		정부지원금		35,350백만원
		1단계 (1차년도)	2026.04 ~ 2028.12 (2026.04 ~ 2026.12)			1단계 (1차년도)	22,500백만원 (6,400백만원)
		2단계	2029.01 ~ 2030.12			2단계	12,850백만원
	주관기관유형		■ 제한없음 □ 대학/출연(연)/국·공립연/특정연 □ 기업 □ 기타 비영리법인(병원 등) □ 외국법인
	주관기관 외 필수참여기관		□ 제한없음 ■ 기업 □ 기타 비영리법인(병원 등) □ 외국법인
키워드	한글		AI휴머노이드, 집단거주시설, 시·촉각·언어 행동 모델, 휴머노이드 플랫폼, 장기·복합 작업
	영문		AI Humanoid, Collective residential facilities, VHLA (Visuo-Haptic-Language-Action) Model, Humanoid Platform, Complex Long-Horizon Task

1. 추진배경

ㅇ 세부 추진배경

- 테슬라, Figure AI 등 글로벌 선도 기업들이 휴머노이드 로봇을 중심으로 전신 자율 수행 기술의 고도화 경쟁에 본격 진입하면서, 로봇이 실환경에서 장기·복합 작업을 자율적으로 수행하는 기술은 아직 전 세계적으로 완성되지 않았음에도 불구하고 기술·시장 선점을 위한 경쟁이 전례 없는 속도로 가속화되고 있음. 이러한 흐름 속에서, 국내 기술을 기반으로 글로벌 기술 경쟁에 선제적으로 대응할 수 있는 초신속 전략의 필요성이 절대적으로 제기되고 있음

- 휴머노이드 기술은 단일 알고리즘이나 제어 기술만으로 구현될 수 없으며, 지능–감각–전신 제어–구동기–골격 소재–고신뢰 배터리 등 다양한 원천기술이 유기적으로 결합된 통합 시스템으로 완성되어야 실사용 환경에서 자율작업이 가능해짐.

- 이러한 변화 속에서, 국내의 제조·배터리·소재·AI 등 산업계가 보유한 세계적 수준의 기반 기술과 연구기관의 지능·제어·감각·로봇공학 원천기술을 연계할 경우, AI 휴머노이드 완성도를 결정하는 시스템 통합 기술을 세계에서 가장 빠르고 안정적으로 고도화 가능.

- 본 사업은 개별 기술 개발을 넘어, 원천기술의 고도화와 시스템 통합 기술의 조기 확보를 민관협력 방식으로 추진하여, 국내 기술로 글로벌 빅테크가 주도하는 휴머노이드 시장에 대응할 수 있는 초신속 전략적 기반을 마련하고자 함. 이를 통해 향후 완전자율 휴머노이드 기술의 상용화 경쟁에서 한국이 속도와 성능 모두에서 우위를 확보할 수 있는 국가적 역량을 구축하는 것이 본 사업의 목표임.

ㅇ 기획의 주안점

- 시·촉각·언어 행동 모델(VHLA, Visuo-Haptic-Language-Action Model) 기반 전신 자율지능 다중감각 인지, 장기(Long-horizon) 전신 작업 지능 고도화 등 핵심 원천기술을 개발하고, 이를 구동기·전신 메커니즘·경량 고강도 소재·고안전 배터리와 연계하여 K-AI 휴머노이드 전신을 하나의 통합 시스템으로 구현할 수 있는 기술 기반을 구축함.

- 국내 산업계의 제조·배터리·소재·양산 역량과 연구기관의 지능·제어·감각 원천기술을 결합하여, 기술 개발 단계부터 실제 제품화 요건(성능·안전성·신뢰성·양산성)을 고려한 초신속 개발–검증–고도화 체계를 마련함.

- 집단거주 시설과 같은 공공 실환경 작업은 공장과 달리 환경 변화가 크고 비정형성이 높아 난도가 매우 높은 분야임. 이에 전신 지능·동역학 제어·감각 통합·배터리 안전성·실사용 기반 평가 등 전주기 핵심 기술을 동시에 검증함으로써, 이러한 고난도 비정형 미션에 대응할 수 있는 독자적 AI 휴머노이드 기술 기반과 확장성·속도 경쟁력을 확보하고 글로벌 기업과 겨룰 수 있는 수준으로 고도화하고자 함.

2. 과제목표

ㅇ 최종 목표 :

- 집단거주시설(노인요양시설, 아동양육시설, 교정시설 등)과 같은 공공 실환경에서, 사람의 작업 지시를 기반으로 인원 관리·보호 및 의식주 지원과 관련된 2종 이상의 장기 복합 작업을 최소 1개월 이상 연속적으로 완전 자율 수행할 수 있는 AI 휴머노이드 시스템을 개발하고, 이를 실제 현장에 적용하여 장기 실증

1단계(‘26~‘28)	ㅇ 시·촉각·언어 행동 모델(VHLA) 기반 초기 전신 동작·힘 생성 지능 확보 ㅇ 다중 감각 기반 집단 거주 환경 내 공간 및 상황 인지 기술 개발 ㅇ 복합 다단계 작업 이해·추론을 위한 멀티모달 AI 기반 기술 개발 ㅇ AI 파운데이션 모델 기반 물리 상호작용 특화 지능 고도화 ㅇ 전신 단위 작업(보행·균형·조작을 포함) 수행을 위한 고자유도 동작 생성 및 반사제어 기반 기술 확보 ㅇ 감각–운동 통합 휴머노이드 양산 플랫폼 개발 및 지능 기술 통합 ㅇ 전고체 기반 고에너지밀도 배터리셀/팩 적용을 통한 휴머노이드 안전성 및 운용시간 동시 확보 ㅇ 전신 감각 고속 데이터 축적 및 지능 공유 프레임워크 개발
2단계(‘29~‘30)	ㅇ 공공 집단거주시설 실환경을 대상으로 AI 휴머노이드 전신 자율 수행 기술 고도화 및 장기 실증 ㅇ 20대 이상의 로봇을 사람의 작업 지시를 기반으로 의식주 지원과 관련된 2종 이상의 장기 복합 작업을 일 8시간 이상, 1개월 이상 연속적으로 완전 자율 수행하고, 작업 완료율 90% 이상을 달성하는 전신 AI를 고도화 ㅇ 정교·복합 물체 조작 및 능동 상호작용 물리 지능 개발 및 전신 동작 생성 모델 기반 학습 전이 기술 개발 ㅇ 감각–운동 통합 휴머노이드 플랫폼의 안전성과 신뢰성 검증 ㅇ 전고체 배터리의 장기 운용 안전성 및 신뢰성 검증 ㅇ 복수의 AI 휴머노이드 지능 공유·OTA 기반 클라우드 운영 플랫폼 구축

ㅇ 단계별 목표

3. 연구개발내용 및 성과지표

ㅇ 연구개발내용

- 상기 과제목표의 달성을 위한 세부방법, 기술을 특정하여 기재(과제목표 단순 반복 기재는 불필요)

구분	연구개발내용	비고
1단계 (‘26~‘28)	[물리AI] 시·촉각·언어 행동 모델(VHLA) 기반 휴머노이드 전신 동작·힘 자율 생성 초도 모델 개발 고자유도 로봇핸드를 위한 정밀·정교 조작 및 힘·토크 자율 생성 모델 개발 다중 감각 상황 인식 모델 및 집단 거주 환경 이해 기술 구축 멀티모달 데이터 기반 기초 다단계 작업 이해·맥락·목표 추론 모델 구축 AI 파운데이션 모델 기반 물리 상호작용 특화 지능 모델 고도화 피지컬 AI 데이터 고속 처리 및 지능 공유 네트워크 기술 개발 [행동SW] 전신 동작 생성 모델과 이를 활용한 전신 제어 프레임워크·텔레오퍼레이션 시스템 개발 시각·촉각·힘 정보를 활용해 물리적 상황에 즉각 대응하는 다중감각 기반 고속 반사제어 모델 개발 전신 제어 모델의 특화 학습을 위한 Sim-to-Real과 Real-to-Sim 양방향 학습 기술 개발 이동·조작·전달 등 전신을 활용한 10종 이상 단위 동작 학습 모델 개발 및 중·단기 복합 작업(10단계 내외) 수행을 위한 장기(Long-Horizon) 작업 프레임워크 초기 구현 [감각HW] - 감각-운동 통합 체화 휴머노이드 양산 플랫폼 개발 : 시각·청각·촉·역감 등 고도의 감각 기능 포함한 통합 감각 시스템 개발 및 적용을 통한 휴머노이드 플랫폼 고도화 : 복합 소재 적용 및 구조 최적화를 통한 휴머노이드 플랫폼 경량화 및 안전 설계 기술 개발 : 고용량·고안전 휴머노이드 전고체 배터리셀·팩 적용 기술 개발 집단 거주 환경에서의 휴머노이드 플랫폼 운용 기술 개발 : 집단 거주시설의 인간 공존환경 내 휴머노이드 플랫폼 운용을 위한 안전 제어 기술 휴머노이드 사업화 및 사회적 확산을 위한 국제 표준화 활동 수행
2단계 (‘29~‘30)	[물리AI] 고난도 비정형 환경 대응을 위한 VHLA 고도화 및 전신 힘·토크 정밀 조화화 생성 기술 개발 고자유도 로봇핸드를 활용한 정교·복합 물체 조작 및 능동 상호작용 물리 지능 개발 실사용 환경 기반 장기(Long-Horizon) 복합 다단계 작업의 연속 전신 동작 자율 생성 모델 개발 물리 상호작용 특화 모델의 전신 제어 시스템 내 완전 체화(embodiment) 및 고정밀 추론 고도화 공공 집단거주시설 실환경을 반영한 전신 자율 계획·실행 엔진의 안정화 및 고도화 대규모 활용을 위한 클라우드 기반 통합 로봇 지능 관리 플랫폼 구축 및 다수 로봇 간 지능 공유 네트워크 구축 [행동SW] - 전신 동작 생성 모델 및 프레임워크 고도화 환경 변화에 강인한 전신 단위 동작 학습 모델 고도화 및 연속 동작 연결 안정화 - 전신 동작·지식 전이를 위한 공통 표현 및 패키징 개발 - 서비스 작업 특화 전신 제어 모델 개발 및 실증 [감각HW] - 감각-운동 통합 휴머노이드 양산 플랫폼의 상품화를 위한 신뢰성 고도화 AI 휴머노이드 공공 집단거주시설 실환경 장기 실증 및 성능 검증 인간 공존 환경 서비스 제공을 위한 휴머노이드 안전 인증 획득

ㅇ 성과지표

	기술항목	성과지표
1	다중 감각 (Vision– Haptic–Language) 통합 기반 생성형 VHLA 모델 개발 (1단계)	- 시·촉각·언어 기반 입력으로부터 전신 동작·힘·토크를 자율 생성·추론 - 고자유도 로봇핸드의 손 안 정밀․정교 조작을 위한 동작․힘․토크 자율 생성 및 제어
2	고자유도 조화 동작 생성 기술 (1단계)	- 상·하체·손을 포함한 고자유도 조인트를 작업 단계별 목표에 따라 조화롭게 생성 - 에너지 효율적 이동 및 보행 성능을 입증하는 정량 지표 정의 및 이에 기반한 조화 동작의 에너지 효율성 검증
3	전신 동작 생성 모델 개발 (1단계 + 2단계)	- 다중 감각 기반 고속 반사 제어 지연 < 10ms - 보행 및 균형 제어를 포함하여 전신을 활용한 이동·조작 작업 수행에 필요한 10종 이상의 단위 동작 생성 모델 개발 - 실증 환경 내 10종 이상 단위 동작 활용한 장기 작업 수행 성공 (1단계: 실험실 환경 내 수행, 2단계; 실증 환경 내 검증)
4	감각-운동 통합 양산형 체화 휴머노이드 (1단계 + 2단계)	- 고자유도 바디 (양손 핸드 능동 DoF 및 총 전신 능동 DoF 자율제시 [근거 포함]) - 손가락 별 촉감, 역감 센싱이 가능한 고자유도 감각 핸드 - 최대 파지 운반 하중 ≥ 20kg, 조작 정밀도 < ±5% - 안전 인증 목표 제시
5	휴머노이드용 고출력·고안전 전고체 배터리 (1단계 + 2단계)	- 용량 ≥ 3.0 kWh - 셀 에너지 밀도 ≥ 350Wh/kg - UN38.3 국제 인증 획득, 전류· 과전압·열폭주 실시간 보호
6	공공 실환경 기반 전신 완전 자율 수행 기술 (2단계)	- 집단거주시설 실환경에서 사람의 작업 지시를 기반으로 인원 관리·보호 및 의식주 지원과 관련된 2종 이상의 장기(Long- Horizon) 복합 작업을 완료율 90% 이상의 완전 자율로 수행
7	장기 연속 운용 전신 자율 수행 실증 및 안전성 확보 (2단계)	- 20대 이상의 휴머노이드를 실증 환경에 투입 일 8시간 이상, 1개월 이상 연속 운용 작업 중 사람의 추가 개입 없이 전신 자율 수행 유지 - 복합 소재 적용, 플랫폼 경량화, 공공 실환경 장기 실증을 통한 안전성·신뢰성·재현성 검증

4. 특기사항

기본

특성분류

주요 항목별

해당여부

국가전략기술

■ Y (휴머노이드)

□ N

혁신도전형 R&D

□ Y

■ N

특허로 R&D(舊 IP-R&D)

□ Y

■ N

경쟁형 R&D

□ Y

■ N

보안과제

□ Y

■ N

기술료 징수

■ Y

□ N

3책5공 적용

■ Y

□ N

국제공동연구 의무

□ Y

■ N

지자체 예산매칭 의무

□ Y

■ N

ESG

□ E(환경)       ■ S(사회)     □ G(지배구조)      □ 해당없음

ㅇ (특기사항1) 본 사업은 글로벌 휴머노이드 기술 경쟁 환경에서 국내 기술의 실질적인 경쟁력 확보를 목표로 하는 국가 전략 연구개발 사업으로서, 참여기관 중 제품 양산·사업화 경험을 보유한 기관이 참여하는 것이 필수적으로 요구됨.

ㅇ (특기사항2) 본 사업의 연구개발 결과는 향후 휴머노이드 시장에서 글로벌 선도 기업들과 동등 수준 이상의 기술 경쟁을 목표로 활용·확산되는 것을 전제로 하므로, 참여기관은 이를 뒷받침할 수 있는 구체적인 사업화 전략을 연구개발계획서에 포함하여 제시하여야 함.

ㅇ (특기사항3) 본 사업은 데이터 관리계획(DMP) 제출을 의무화 하여, 구축 데이터의 범위·공개 수준·활용 방안을 명시해야 하며, 과제 선정 및 단계/최종 평가 시 DMP 이행 여부를 주요 평가 항목으로 반영함.

※ 선정평가, 연차컨설팅(필요시), 단계평가 과정에서 DMP 및 이행여부에 대한 수정/조치 의견이 있는 경우 참여기관은 해당 사항을 반영하여 연구내용 및 연구목표를 수정하여야 함

ㅇ (특기사항4) 본 사업은 전고체 배터리 원천기술 개발이나 양산을 목표로 하지 않으나, 휴머노이드의 사람 거주 공간 내 장시간 운용 안전성 확보를 위해 휴머노이드 적용 관점에서 통합·최적화·안전성 검증 연구를 수행함.

ㅇ 단계평가 후 계속지원 여부를 결정하고, 연구기간 및 연구예산은 변경될 수 있음.

ㅇ 연차 점검(필요 시) 및 단계평가를 통해 연차별·단계별 추진 현황 및 성과를 점검받고, 점검·평가·추진위원회의 의견에 따라 연구개발과제의 목표 및 내용, 과제 구성, 연구비, 계속 지원 여부 등 조정 가능